ICS 43.160 CCS T 59 团 体 标 准 T/ZAII 032—2021 面向专用场景的低速无人车运行规范 Operation specification of low -speed autonomous driving vehicle for specific scenario 2021—08—06发布 2021—08—06实施 浙江省物联网产业协会 发 布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZAII 032—2021 I 目 次 前 言 ................................ ................................ ............. II 1 范围 ................................ ................................ ................ 3 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ...... 3 3 术语和定义 ................................ ................................ .......... 3 4 车辆安全要求 ................................ ................................ ........ 3 5 自动驾驶功能要求 ................................ ................................ .... 4 6 道路运行规范 ................................ ................................ ........ 5 7 服务规范 ................................ ................................ ............ 6 8 通信要求 ................................ ................................ ............ 6 9 数据安全要求 ................................ ................................ ........ 6 参 考 文 献 ................................ ................................ ........ 7 全国团体标准信息平台 T/ZAII 032—2021 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规定 起草。 请注意本标准中的某些内容可能涉及专利。本标准的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由浙江省物联网产业协会提出 并归口。 本文件负责起草单位：浙江赛目科技有限公司、阿里巴巴达摩院 (杭州)科技有限公司 。 本文件参加起草单位： 浙江菜鸟供应链管理有限公司 、新石器慧通（北京）科技有限公司、毫末智 行科技有限公司、浙江国自机器人技术股份有限 公司、杭州西湖比亚迪新能源汽车有限公司 。 本文件主要起草人： 车海翔、刘梦、范英豪、王琳、王佳乐、任隽姝、刘淼、胡青雨、户亚飞 。 全国团体标准信息平台 T/ZAII 032—2021 3 面向专用场景的低速无人车运行规范 1 范围 本文件规定了面向专用场景的低速无人车所应满足的运行规范。 本文件适用于具备自动运行功能的低速无人车，其运行范围为封闭、半封闭独立功能区，包括但不 限于大学校园、社区、港口、物流园、工业园、公园等具有明显围蔽特征的场地。 2 规范性引用文件 下列文件中的 内容通过文中 的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中 ，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本 适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（ 包括所有的修改单） 适用于本 文件。 YD/T 3750 -2020 车联网无线通信安全技术指南 YD/T 3751 -2020 车联网信息服务 数据安全技术要求 3 术语和定义 下列术语和定义适 用于本文件。 3.1 专用场景 specific scenario 专用场景是指末端物流配送、巡检、零售、环卫等场景。 3.2 低速无人车 low speed autonomous driving vehicle 具备自动驾驶功能，行驶速度 ≤20km/h ，未设有驾驶 室，不提供载人服务，支撑末端物流配送、巡 检、零售、环卫等业务的功能型车辆 。 4 车辆安全要求 4.1 起步 低速无人车应在确认周边环境安全的情况下起步，并通过 灯光、文字或者声音等 进行提示。 4.2 制动 4.2.1 行车制动 低速无人车 在满载情况下， 以允许的最高速度行驶时 制动距离 应小于3m。 全国团体标准信息平台 T/ZAII 032—2021 4 4.2.2 驻车制动 低速无人车 在满载情况下 应能停在上下坡度 值不低于20%的坡道上。 4.3 锐边及锐角 低速无人车车辆外轮廓及零部件表面应确保锐角倒钝、去除毛刺飞边。 4.4 车辆报警要求 4.4.1 系统故障报警 当低速无人车系统出现故障时，车辆应提供报警灯提示、文字提示或者声音提示等报警提示。 4.4.2 低电量报警 当低速无人车电量不足以支撑返回充换电点时，车辆应当发出报警。 4.5 涉水性能 低速无人车在水深 10cm的环境中，应能保证车辆绝缘 并能正常运行 。 5 自动驾驶功能要求 5.1 感知 低速无人车 在自动驾驶系统激活状态下，以多传感器的数据及高精度地图的信息作为输入，检测有 效感知范围内出现的障碍物 ，并满足如下要求： a) 能够应对周围的行人、骑行者、车辆等静止或动态障碍物作精确感知 ； b) 能够提供被测障碍物的位置、形状、类别及速度信息 ； c) 能够支持对施工区域等特殊作业场景的识别。 5.2 定位 低速无人车 以多传感器数据为输入，经过计算及处理，能够检测出车辆的位置及朝向 ，并满足如下 要求： a) 定位精度应达厘米级，以避免车辆在行驶过程中发生碰撞 ； b) 应具备高鲁棒性，一般情况下， 定位最大误差不超过 20cm； c) 能够在高楼遮挡、地下停车场、雨雪天气等特殊场景下正常工作。 5.3 决策规划 低速无人车 在感知及位置输入的情况下，能够正确判断周围障碍物，对车辆的行驶速度、朝向、路 径做出规划决策 ，并满足如下要求 ： a) 应支持融合多传感信息，根据末端作业行驶需求进行任务决策 ； b) 应能在避开可能存在的障碍物前提下，通过末端作业的特定约束条件，规划出两点间多条可选 安全路径。 5.4 控制 低速无人车自动驾驶系统的控制模块应基于决策规划指令对车辆 进行控制操作，控制车辆的行驶 速度、转向 ，以沿着规划轨迹行驶。 全国团体标准信息平台 T/ZAII 032—2021 5 6 道路运行规范 6.1 规定道路内行驶 低速无人车 应能够识别被允许 行驶的车道，并驶入该车道继续行驶。 6.2 人行横道线识别及响应 低速无人车 应能够识别并正常通过人行横道，不能无故停车。 6.3 避障 低速无人车应具备起步或行驶过程中避免与障碍物相撞或绕行的能力 。障碍物包括但不限于行人 （含幼童）、机动车（含特种车辆）、非机动车、小动物等，障碍物的状态包含静止、横穿、逆行、同 向跟随等。 6.4 定点停车 低速无人车应具备车辆在指定位置准确停车的能力。 6.5 减速带响应 低速无人车在具有减速带的道路行驶时， 应能平稳通过 减速带。 6.6 坑洞响应 低速无人车在具有坑洞的道路行驶时， 应能平稳通过或绕行坑洞。 6.7 非规则路口 通行 低速无人车行驶到非规则路口（非十字路口、非丁字路口）时，应能合理选择道路通行。 6.8 无信号灯路口 通行 低速无人车行驶在无信号灯的十字路口或者丁字路口时，应能通过识别交通标线或者识别到障碍 物，正常通过十字路口或者丁字路口，并正确开启指示灯。 6.9 窄路通行 低速无人车应能正常通过比自身车宽 ≥100cm的窄路。 6.10 夜间运行 低速无人车应能在低光照或夜间正常运行 ，且自身应当具有可被明显辨识的特征 。 6.11 远程控制 低速无人车在道路行驶时，如遇特殊情况，应具备如下远程控制能力 以确保安全 ： a) 具备远程接管能力，在被远程接管之后，自动驾驶优先级低于远程接管，控制响应远程操作 ； b) 在远程接管模式下，能够进行前进、倒退、左转、右转、刹车等操控 ； c) 在远程接管模式下，能够远程退出接管模式，恢复自动驾驶模式。 6.12 现场人工接管 全国团体标准信息平台 T/ZAII 032—2