ICS A T/SSITS 团体标准 Association Standard T/SSITS 203-2020 工业应用移动机器人 数据通信接口规范 Industrial mobile robot(IMR) data communication interface specification 2020-07-28发布 2020-08-01实施 深圳市机器人标准检测技术学会发布 全国团体标准信息平台 T/SSITS 203-2020 I 目 次 前言 ................................................................................. II 1 范围 ................................................................................ 1 2 规范性引用文件 ...................................................................... 1 3 术语、定义及缩略语 .................................................................. 1 3.1 术语和定义 ...................................................................... 1 3.2 缩略语 .......................................................................... 1 4 系统架构 ............................................................................ 2 4.1 管理层 .......................................................................... 2 4.2 调度层 .......................................................................... 2 4.3 设备层 .......................................................................... 2 5 调度层系统模块功能 .................................................................. 2 5.1 调度管理 ........................................................................ 2 5.2 接口管理 ........................................................................ 3 5.3 监控管理 ........................................................................ 3 5.4 系统管理 ........................................................................ 3 6 调度层系统接口消息交互实现方式 ...................................................... 3 6.1 管理层与调度层接口消息交互实现方式 .............................................. 3 6.2 调度层与设备层接口消息交互实现方式 .............................................. 3 7 管理层与调度层接口数据要求 .......................................................... 4 7.1 管理层向调度层下发的数据 ........................................................ 4 7.2 调度层向管理层反馈的数据 ........................................................ 4 8 调度层与设备层接口数据要求 .......................................................... 4 8.1 调度层向设备层下发的数据 ........................................................ 4 8.2 设备层向调度层反馈的数据 ........................................................ 5 附 录 A （资料性附录） 数据格式 ..................................................... 6 全国团体标准信息平台 T/SSITS 203-2020 II 前 言 本标准按照GB/T 1.1给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由深圳市机器人标准检测技术学会、深圳市新产研咨询服务有限公司提出。 本标准负责起草单位：浙江国自机器人技术有限公司、机科发展科技股份有限公司、北京极智嘉科技有限公司、北京旷视科技有限公司、北京特种机械研究所、湖北三丰机器人有限公司、浙江科钛机器人股份有限公司、上海宾通智能科技有限公司、合肥井松智能科技股份有限公司、广州市井源机电设备有限公司、铽罗(上海)机器人科技有限公司、深圳市佳顺智能机器人股份有限公司。 本标准参编单位：华晓精密工业（苏州）有限公司、林德（中国）叉车有限公司、杭州海康机器人技术有限公司、青岛海通机器人系统有限公司、芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司、北京时代辰天科技有限公司、深圳优艾智合机器人科技有限公司、斯坦德机器人（深圳）有限公司、三一机器人科技有限公司、Kollmorgen Automation AB。 本标准主要起草人：韦磊、刘洋、许军亮、陶涛、段三军、肖祖发、林志赟、代津、姚志坚、周正军、李文龙、张金亮、何高飞、董海英。 全国团体标准信息平台 T/SSITS 203-2020 1 工业应用移动机器人 数据通信接口规范 1 范围 本标准规定了工业应用移动机器人管理层、调度层、设备层之间的数据接口信息规范，同时也规定了接口实现的方式。 本标准适用于工业应用移动机器人系统相关软件产品的设计、开发、选型和实施，可作为企业选择或评价工业应用移动机器人系统时的评测依据。 2 规范性引用文件 下列文件对于本标准的应用是必不可少的。 凡是注日期的引用文件， 仅注日期的版本适用于本标准。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 T/SSITS 101-2020 工业应用移动机器人 术语 T/SSITS 201-2020 工业应用移动机器人 通用技术条件 3 术语、定义及缩略语 3.1 术语和定义 下列术语和定义适用于本标准。 3.1.1 上位系统 host system 调度系统的上位管理系统。 3.1.2 消息 message 应用系统间单向传送的结构化数据包，一般由消息头、消息体(数据块)组成。 3.1.3 消息交互 message interaction 应用系统间传输数据的过程，包括数据传输和对数据的处理。 3.2 缩略语 下列缩略语适用于本标准。 WMS：仓储管理系统(Warehouse Management System) MES：制造执行系统(Manufacturing Execution System) ERP：企业资源计划(Enterprise Resource Planning) PLC：可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller) 全国团体标准信息平台 T/SSITS 203-2020 2 OPC：应用于过程控制的OLE(OLE for Process Control) REST：表述状态转移(Representational State Transfer) 4 系统架构 工业应用移动机器人(以下简称移动机器人)系统由调度层与设备层两部分组成，管理层为移动机器人系统的上位系统，构架见图1。 图1 移动机器人系统数据通信构架 4.1 管理层 管理层为移动机器人系统的上位系统，主要指WMS、MES、ERP等系统，向调度层下发任务，接收调度层的任务反馈信息。 4.2 调度层 调度层为移动机器人系统的指挥中枢， 接收上位系统下发的任务数据， 并反馈任务执行的状态数据；向移动机器人下发任务数据及接收任务状态与运行状态数据，完成对移动机器人的管理与调度，包括调度管理、接口管理、监控管理、系统管理功能。 4.3 设备层 设备层为移动机器人，接收调度系统的任务指令并反馈任务指令状态与运行状态数据。 5 调度层系统模块功能 5.1 调度管理 对系统中运行的任务和移动机器人进行统筹管理、调度，一般包含以下功能： a