ICS35.240.50 L67 团体标准 T/CAMER007—2020 工业机器人离线编程规范 Industrialrobotsoff-lineprogrammingspecification 2020-09-14发布 2020-09-15实施 中国机电装备维修与改造技术协会发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CAMER007—2020 I目次 前言................................................................................................................................................................II 1范围......................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件..................................................................................................................................................1 3术语和定义..........................................................................................................................................................1 4技术要求..............................................................................................................................................................4 全国团体标准信息平台 T/CAMER007—2020 II前言 本标准按照GB/T1.1-2020给出的规则起草。 本标准由中国机电装备维修与改造技术协会人工智能分会提出。 本标准由中国机电装备维修与改造技术协会标准化委员会归口。 本标准起草单位：北京华航唯实机器人科技股份有限公司、中国空间技术研究院、中国汽车工业 工程有限公司、北京航空航天大学、上海交通大学、西安交通大学、上海应用技术大学、南京工业职 业技术学院、常州工业职业技术学院。 本标准主要起草人：吴宏鑫、夏智武、毕树生、蒋文萍、孟祥智、张小辉、宋立博、刘新祥、郭 瑞军、金锋、宋智广、刘浪、李太铼、王泽洋。 全国团体标准信息平台 T/CAMER007—2020 1工业机器人离线编程规范 1范围 本标准规定了应用于工业机器人的离线编程软件的功能定义，以及应用离线编程软件的应用要求。 本标准适用于离线编程软件的产品开发、功能要求、应用，与工业机器人离线编程相关的领域亦 可参照采用。 2规范性引用文件 下列文件中的有关条款通过引用而成为本标准的条款。凡注日期或版次的引用文件，其后的任何 修改单（不包括勘误的内容）或修订版本都不适用于本标准，但提倡使用本标准的各方探讨使用其新 版本的可能性。凡不注日期或版次的引用文件，其新版本适用于本标准。 GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇（ISO8373:2012,IDT） GB/T16977-2019机器人与机器人装备坐标系和运动命令原则 3术语和定义 凡规范性引用文件界定的、及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出了规 范性引用文件中的某些术语和定义。 3.1 工业机器人industrialrobot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式 或移动式。在工业自动化中使用。 注1：工业机器人包括： ——操作机，含致动器； ——控制器，含示教盒和某些通讯接口（硬件和软件）。 [来源：GB/T12643—2013,2.9] 3.2 离线编程off-lineprogramming 在与机器人分离的装置上编制任务程序后再输入到机器人中的编程方法。 [来源：GB/T12643—2013,5.2.4] 3.3 离线编程软件off-lineprogrammingsoftware 一种生成工业机器人可执行的任务程序、模拟其运动的编程软件。 3.4 离线编程规范off-lineprogrammingspecification 应用离线编程软件的标准工作流程。 全国团体标准信息平台 T/CAMER007—2020 23.5 设计元素designelement 操作环境中可被拾取的实体数字模型。 3.6 工艺包processpackage 应用于具体行业中的某一具体工艺流程的一组功能。 3.7 基础资源库basicresourcelibrary 离线编程软件中的机器人、工具、设备的实体数字模型集合。 3.8 自定义customization 用户自行创建的设计元素的实体数字模型。 3.9坐标系 3.9.1 绝对坐标系worldcoordinatesystem 与机器人运动无关，参照大地的不变坐标系。 [来源：GB/T12643—2013,4.7.1] 3.9.2 用户坐标系usercoordinatesystem 相对绝对坐标系用户创建的自定义坐标系。 3.9.3 机座坐标系basecoordinatesystem 参照机座或底座安装面的坐标系。 [来源：GB/T12643—2013,4.7.2] 3.9.4 机械接口坐标系mechanicalinterfacecoordinatesystem 参照机械接口的坐标系。 [来源：GB/T12643—2013,4.7.3] 3.9.5 工具坐标系toolcoordinatesystem TCS 参照安装在机械接口上的工具或末端执行器的坐标系。 [来源：GB/T12643—2013,4.7.5] 3.9.6 全国团体标准信息平台 T/CAMER007—2020 3工具中心点toolcentrepoint TCP 参照机械接口坐标系为一定用途而设定的点。 [来源：GB/T12643-2013,4.9] 3.10 示教盒pendant；teachpendant 与控制系统相连，用来对机器人进行编程或使机器人运动的手持单元。 [来源：GB/T12643-2013,5.8] 3.11 操作机manipulator 用来抓取和（或）移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。 注1：操作机可由操作员、可编程控制器、或某些逻辑系统（如凸轮装置，线路）来控制。 注2：操作机不包括末端执行器。 [来源：GB/T12643—2013,2.1] 3.12 机械接口mechanicalinterface 位于操作机末端，用于安装末端执行器的安装面。 [来源：GB/T12643—2013,3.10] 3.13 末端执行器endeffector 为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置。 [来源：GB/T12643—2013,3.11] 3.14 末端执行器连接装置endeffectorcouplingdevice 位于手腕末端的法兰或轴和把末端执行器固定在手腕端部的锁紧装置及附件。 [来源：GB/T12643—2013,3.12] 3.15 机座或底座base 一平台或构架，操作机第一个杆件的原点置于其上。 [来源：GB/T12643—2013,3.8] 3.16 路径path 一组有序的位姿。 [来源：GB/T12643—2013,4.5] 3.17 全国团体标准信息平台 T/CAMER007—2020 4轨迹trajectory 基于时间的路径。 [来源：GB/T12643—2013,4.6] 3.18 轨迹点trajectorypoint 形成轨迹的点。 3.19 轨迹历史trajectoryhistory 轨迹生成的过程记录。 3.20 轨迹控制trajectorycontrol 包含速度规划的连续路径控制。 [来源：GB/T12643—2013,5.3.3] 3.21 任务程序taskprogram 为定义机器人或机器人系统特定的任务所编制的运动和辅助功能的指令集。 注1：此类程序通常是在机器人安装后生成的，并可在规定的条件下由通过培训的人员修改。 注2：应用是指一般的工作范围；任务是指应用中特定的部分。 [来源：GB/T12643—2013,5.1.1] 3.22 事件event 机器人代码中除了移动之外的所有代码指令。 4技术要求 4.1软件组成 软件应至少包括以下功能模块： （1）基础资源库管理模块 （2）元素移动工具模块 （3）元素定位工具模块 （4）轨迹模块 （5）仿真模块 （6）后置模块 （7）自定义模块 （8）参数化工艺模块 4.2软件界面 软件主体界面宜参照图1软件界面示意图，具备以下要求： 全国团体标准信息平台 T/CAMER007—2020 5 图1软件界面示意图 4.2.1软件功能区 包含文字或图符菜单面板。 4.2.2数据管理界面 以树状方式展示操作环