(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221439997.7 (22)申请日 2022.06.10 (73)专利权人 北京时代之峰科技有限公司 地址 100094 北京市海淀区尚东数字 谷8号 院37号楼5层 (72)发明人 程海虹　 (74)专利代理 机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 专利代理师 朱坤鹏　赵燕力 (51)Int.Cl. G01N 3/02(2006.01) G01N 3/42(2006.01) (54)实用新型名称 一种里氏硬度自动测量机 械手 (57)摘要 本实用新型公开了一种里氏硬度自动测量 机械手， 包括依次连接的支架(1)、 角度调节机构 (2)和连接板(3)， 支架(1)上设置有里氏硬度计 (4)和加载机构(5)， 里氏硬度计(4)含有硬度计 本体(404)和加载套(403)， 角度调节机构(2)能 够使里氏硬度计(4)的轴线相对于第一直线 (401)倾斜， 角度调节 机构(2)还能够使里氏硬度 计(4)的轴线绕第一直线(401)转动， 第一直线 (401)与Z轴平行。 所述里氏硬度自动测量机械手 采用了角度调节机构， 在使用时， 不但能够使里 氏硬度计的轴线与待测物体的上表 面完全垂直， 还能够适 合于小空间结构测量。 权利要求书2页 说明书5页 附图8页 CN 217484006 U 2022.09.23 CN 217484006 U 1.一种里氏硬度自动测量机械手， 在以X、 Y、 Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中， 其特征 在于， 所述里氏硬度自动测量机械手包括依次连接的支架(1)、 角度调节机构(2)和连接板 (3)， 支架(1)上设置有里氏硬度计(4)和加载机构(5)， 里氏硬度计(4)的轴线能够与Z轴平 行， 里氏硬度计(4)含有硬度计本体(404)和加载套(403)， 加载机构(5)能够使加载套(403) 沿里氏硬度计(4)的轴线方向移动， 角度调节机构(2)能够使里氏硬度计(4)的轴线相对于 第一直线(401)倾斜， 角度调节机构(2)还能够使里氏硬度计(4)的轴线绕第一直线(401)转 动， 第一直线(401)与Z轴平行。 2.根据权利要求1所述的里氏硬度自动测量机械手， 其特征在于， 角度调节机构(2)为 球铰， 角度调节机构(2)含有球头(201)和球头座(202)， 支架(1)内含有球头腔(203)， 球头 (201)匹配的设置 于球头腔(20 3)内， 球头座(202)与连接 板(3)连接固定 。 3.根据权利要求1所述的里氏硬度自动测量机械手， 其特征在于， 角度调节机构(2)为 球铰， 角度调节机构(2)含有球壳(2 04)、 球头(201)和球头座(202)， 球壳(204)与支架(1)连 接固定， 球壳(204)内设有球头腔(203)， 球头(201)匹配的设置于球头腔(203)内， 球头座 (202)与连接 板(3)连接固定 。 4.根据权利要求1所述的里氏硬度自动测量机械手， 其特征在于， 角度调节机构(2)为 球铰， 角度调节机构(2)含有球壳(2 04)、 球头(201)和球头座(202)， 球壳(204)与连接板(3) 连接固定， 球壳(204)内设有球头腔(203)， 球头(201)匹配的设置于球头腔(203)内， 球头座 (202)与支 架(1)连接固定 。 5.根据权利要求1所述的里氏硬度自动测量机械手， 其特征在于， 角度调节机构(2)为 虎克铰， 角度调节机构(2)含有依次连接的上铰座(205)、 十字轴(206)和下铰座(207)， 上铰 座(205)通过转轴(208)与连接板(3)连接， 转轴(208)的轴线与Z轴平行， 下铰座(207)通过 连接座(209)与支 架(1)连接固定 。 6.根据权利要求1所述的里氏硬度自动测量机械手， 其特征在于， 第一直线(401)与里 氏硬度计(4)的轴线位于同一平面内， 当里氏硬度计(4)的轴线相对于第一直线(401)倾斜 时， 里氏硬度计(4)的轴线与第一 直线(401)之间的夹角为大于 0°并且小于或等于15 °。 7.根据权利要求1所述的里氏硬度自动测量机械手， 其特征在于， 所述里氏硬度自动测 量机械手还包括弹性复位部件， 里氏硬度计(4)的轴线相对于第一直线(401)倾斜后， 所述 弹性复位部件能够使里氏硬度计(4)的轴线与Z轴平行。 8.根据权利要求7所述的里氏硬度自动测量机械手， 其特征在于， 支架(1)为直立的长 条形结构， 支架(1)的下部与角度调节机构(2)前后连接， 支架(1)的左右两侧外均设有外挡 板(8)， 外挡板(8)相对于连接板(3)固定， 支架(1)通过所述弹性复位部件与外挡板(8)连 接。 9.根据权利要求1所述的里氏硬度自动测量机械手， 其特征在于， 加载机构(5)含有加 载气缸(501)， 加载气缸(501)通过连接杆(502)与加载套(403)连接， 里氏硬度计(4)的上端 外设有触发气缸(6)， 触发气缸(6)、 支架(1)、 加载气缸(501)和连接板(3)沿Y轴方向依次排 列。 10.根据权利要求1所述的里氏硬度自动测量机械手， 其特征在于， 支架(1)的下部设有 安装套(7)， 安装套(7)套设于里氏硬度计(4)外， 硬度计本体(404)通过安装套(7)与支架 (1)连接固定； 里氏硬度计(4)的下端外设置有支撑环(402)， 里氏硬度计(4)的测量头能够权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217484006 U 2穿过支撑环(402)， 支撑环(402)的下表面与里氏硬度计(4)的轴线垂直。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217484006 U 3