(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211115949.7 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 中铁上海工程局集团有限公司 地址 201906 上海市宝山区富联路7 77号 申请人 中铁上海工程局集团有限公司城市 轨道交通工程分公司 (72)发明人 陆跃　李超　罗楚桓　董鑫　 王冬冬　尤洋　毕延哲　 (74)专利代理 机构 合肥兴东知识产权代理有限 公司 34148 专利代理师 吕维平 (51)Int.Cl. G01N 3/02(2006.01) G01N 3/52(2006.01) (54)发明名称 一种大面积混凝土结构强度自动检测装置 及方法 (57)摘要 本发明公开了一种大面积混凝土结构强度 自动检测装置及方法， 其大面积混凝土结构强度 自动检测装置， 包括用于在混凝土表 面进行爬行 的爬壁机器人以及用于进行混凝土强度检测的 回弹仪， 还包括用于控制所述回弹仪找寻检测点 的移动机构， 所述回弹仪设置在所述移动机构 上， 所述移动机构设置在所述爬壁机器人上。 本 发明有助于解决现有技术使用回弹仪检测构件 混凝土强度时， 需要进行大量重复性工作， 人工 检测劳动强度大， 且需要 搭设脚手架等辅助作业 平台进行高空作业， 费用高、 效率低等问题。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115524207 A 2022.12.27 CN 115524207 A 1.一种大面积混凝土结构 强度自动检测装置， 包括用于在混凝土表面进行爬行的爬壁 机器人(1)以及用于进行混凝土强度检测的回弹仪(2)， 其特征在于， 还包括用于控制所述 回弹仪(2)找寻检测点的移动机构(3)， 所述回弹仪(2)设置在所述移动机构(3)上， 所述移 动机构(3)设置在所述爬壁机器人(1)上。 2.根据权利要求1所述的大面积混凝土结构强度自动检测装置， 其特征在于， 所述爬壁 机器人(1)的安装结构至少包括两个连接条(101)、 两个安装壳(102)以及四个支撑腿 (103)， 两个所述连接条(101)平行设置， 且一个所述连接条(101)的两侧分别与两个所述安 装壳(102)的一侧相连接， 另一个所述连接条(101)的两侧分别与两个所述安装壳(102)的 另一侧相连接， 四个所述支撑腿(103)两两一组分别设置在两个安装壳(102)上， 所述移动 机构(3)设置 两个所述连接条(101)上。 3.根据权利要求2所述的大面积混凝土结构强度自动检测装置， 其特征在于， 所述移动 机构(3)包括第一运动组件(301)以及第二运动组件(302)， 所述第一运动组件(301)设置在 两个所述安装壳(102)上， 所述第二运动组件(302)设置在两个所述连接条(101)上， 且 所述 第一运动组件(3 01)和所述第二 运动组件(3 02)滑动配合。 4.根据权利要求3所述的大面积混凝土结构强度自动检测装置， 其特征在于， 所述第 一 运动组件(301)包括支撑件(3011)以及两个滑块(3012)， 两个所述滑块(3012)分别设置在 两个所述安装壳(102)上， 所述支撑件(3011)与所述连接条(101)平行设置， 且所述支撑件 (3011)的两侧分别与两个所述滑块(3012)滑动连接， 且 所述支撑件(3011)可在两个所述安 装壳(102)间进行往复直线运动， 所述回弹仪(2)设置在所述支撑件(3 011)上。 5.根据权利要求4所述的大面积混凝土结构强度自动检测装置， 其特征在于， 所述支撑 件(3011)包括套筒(3013)、 气缸(3014)以及两个滑条(3015)， 两个所述滑条(3015)的一端 分别与两个所述滑块(3012)滑动连接、 另一端分别与所述套筒(3013)的外筒壁滑动连接， 所述气缸(3014)的固定端安装在一个所述滑条(3015)上、 输出端连接在所述套筒(3013) 上， 所述回弹仪(2)固定在所述套筒(3013)内， 且所述回弹仪(2)的输出端位于所述支撑件 (3011)的底部 。 6.根据权利要求4所述的大面积混凝土结构强度自动检测装置， 其特征在于， 所述第 二 运动组件(302)包括两个承接条(3021)以及两个套件(3022)， 两个所述承接条(3021)平行 设置， 且两个所述承接条(3021)的一端分别连接在一个所述连接条(101)的两侧、 另一端分 别连接在另一个所述连接条(101)的两侧， 两个所述套件(3022)分别滑动套设在所述支撑 件(3011)的两侧， 且两个所述套件(3022)可分别在两个所述承接条(3021)上进行往复直线 运动， 且两个所述滑块(3 012)可分别在相应的所述 安装壳(102)上滑动。 7.一种大面积混凝土结构强度自动检测方法， 其特征在于， 包括如权利要求1至6中任 一项所述的大面积混凝 土结构强度自动检测装置， 步骤如下： S1、 准备带有二维码和标识色块的标识点贴纸多个； S2、 在混凝 土拆模后， 将多个标识点贴纸分别粘贴在相应待检测的构件表面上； S3、 完成混凝 土的养护工作； S4、 在所述爬壁机器人(1)内输入待测构件的信息， 并派出爬壁机器人(1)进行检测； S5、 爬壁机器人(1)识别出构件上标识点贴纸的标识色块， 并运动至其附近读取标记色 块的颜色编码， 再读取该标识点贴纸上 的二维码里 的颜色信息， 比较判断找取 的标记色块权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115524207 A 2是否正确； 如果寻找正确， 记录二 维码内的构件编号和测点编号， 继续寻找该标识 点贴纸上 的取样点进行回弹测试， 并记录结果， 测试完成后寻找下一个测量点； 如果寻找不正确， 则 寻找下一个标识点贴纸进行判断； S6、 完成一个构件上所有的取样点的回弹测试后， 将数据保存至所述爬壁机器人(1) 内， 并开始寻找下一个待测构件； S7、 重复S5和S6， 直至 完成所有构件的检测。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115524207 A 3