(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123442067.5 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 深煤能源科技(天津)有限公司 地址 300270 天津市滨 海新区天津经济技 术开发区滨海-中关村科技园荣晟广 场4号楼1门-80 5-3 (72)发明人 付燕　李东奇　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 王荃 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/38(2006.01) F16M 11/42(2006.01)B25J 18/00(2006.01) (54)实用新型名称 车载注入头的机 械手及运输车 (57)摘要 本实用新型提供了一种车载注入头的机械 手及运输车， 其中， 车载注入头的机械手， 包括： 底座； 下机械臂， 下机械臂的后端可枢转地连接 在底座上； 上机械臂， 上机械臂的前端与下机械 臂的前端可枢转地连接， 上机械臂包括可移动地 设置的伸缩段； 第一举升机构， 可枢转地设置在 下机械臂和底座之间； 第二举升机构， 可枢转地 设置在上机械臂和底座之间； 第一伸缩机构， 其 中， 第一伸缩机构举升操作时， 使注入头围绕伸 缩段的后端前后摆动。 本申请的技术方案将连续 油管全套设备统一布置安装在同一专用挂车上， 利用注入头机械手自动搬运注入头机构移动到 施工井口， 可提高施工效率， 提升安全等级， 保持 井场整洁， 有利于 HSE(健康安全环保)管理。 权利要求书2页 说明书12页 附图13页 CN 216692821 U 2022.06.07 CN 216692821 U 1.一种车 载注入头的机 械手， 其特 征在于， 包括： 底座(10)； 下机械臂(21)， 所述下机 械臂(21)的后端可枢转 地连接在所述底座(10)上； 上机械臂(22)， 所述上机械臂(22)的前端与所述下机械臂(21)的前端可枢转地连接， 所述上机械臂(22)包括可移动地设置的伸缩段(223)， 注入头(1)的上部能够安装在所述伸 缩段(223)的后端； 第一举升 机构(41)， 可枢转 地设置在所述下机 械臂(21)和所述底座(10)之间； 第二举升 机构(42)， 可枢转 地设置在所述上机 械臂(22)和所述底座(10)之间； 第一伸缩机构(43)， 可枢转 地设置在所述上机 械臂(22)和所述注入头(1)的中部之间， 其中， 所述第一伸缩机构(43)举升操作时， 使所述注入头(1)围绕所述伸缩段(223)的 后端前后摆动。 2.根据权利要求1所述的车 载注入头的机 械手， 其特 征在于， 所述上机械臂(22)的向下折弯设置， 所述上机械臂(22)包括与所述下机械臂(21)的前 端可枢转连接的第一连接段(221)以及与所述第一连接段(221)连接的第二连接段(222)， 所述伸缩段(2 23)可移动地设置在所述第二连接段(2 22)上， 其中， 所述第一伸缩机构(43)可枢转地设置在 所述第二连接段(222)和所述注入头(1) 的中部之间， 所述车载注入头的机械手还包括可枢转地设置在所述第二连接段(222)和所 述伸缩段(223)的后端之间的第二伸缩机构(44)， 所述第二伸缩机构(44)的举升方向平行 于所述伸缩段(2 23)的移动方向。 3.根据权利要求2所述的车载注入头的机械手， 其特征在于， 所述第一伸缩机构(43)安 装在所述第二连接段(222)的下侧面， 所述第一伸缩机构(43)的后端与所述注入头(1)的外 框架中部的外推靠杆的轴端连接， 所述第二伸缩机构(44)的前端与所述第二连接段(222) 的上侧面连接， 所述第二伸缩机构(4 4)的后端与所述伸缩段(2 23)的后端的上部连接 。 4.根据权利要求2所述的车载注入头的机械手， 其特征在于， 所述车载注入头的机械手 还包括推靠杆(30)， 所述推靠杆(30)的上端可枢转地设置在所述伸缩 段(223)的后端， 注入 头(1)安装在所述上机械臂(22)的伸缩段(223)上， 所述第一伸缩机构(43)可枢转地设置在 所述上机械臂(22)和所述推靠杆(30)的下端之间， 所述第一伸缩机构(43)举升操作时， 使 所述推靠杆(3 0)围绕所述伸缩段(2 23)的后端前后摆动。 5.根据权利要求2或4所述的车载注入头的机械手， 其特征在于， 所述第二举升机构 (42)可枢转 地设置在所述第二连接段(2 22)的前端和所述下机 械臂(21)的后端之间。 6.根据权利要求2所述的车载注入头的机械手， 其特征在于， 所述第一连接段(221)和 所述第二连接段(222)均为间隔设置的两个， 所述伸缩 段(223)、 所述第二举升机构(42)、 所 述第一伸缩机构(43)以及所述第二伸缩机构(44)均为两个， 所述上机械臂(22)还包括可枢 转地连接两个所述第一连接段(221)的前端的第一连接轴(224)和可枢转地连接两个所述 第二连接段(2 22)的前端的第二连接轴(2 25)。 7.根据权利要求6所述的车载注入头的机械手， 其特征在于， 所述第一伸缩机构(43)的 前端安装在所述第二连接轴(225)的中心位置， 所述第一伸缩机构(43)的后端与所述注入 头(1)的外框架的中点位置连接， 所述第二伸缩机构(44)的前端与所述第二连接段(222)的 外侧面连接， 所述第二伸缩机构(4 4)的后端与所述伸缩段(2 23)的外侧面连接 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216692821 U 28.根据权利要求6所述的车载注入头的机械手， 其特征在于， 所述下机械臂(21)的向上 折弯设置， 所述下机械臂(21)包括连接在所述底座(10)上的第三连接段(211)以及与所述 第三连接段(211)连接的第四连接段(212)， 其中， 所述第四连接段(212)的前端与所述第一 连接段(221)的前端可枢转地连接， 所述第一举升机构(41)可枢转地设置在所述第四连接 段(212)和所述底座(10)之间。 9.根据权利要求8所述的车载注入头的机械手， 其特征在于， 所述第三连接段(211)和 所述第四连接段(212)均为间隔设置的两个， 所述第一举升机构(41)为两个， 所述下机械臂 (21)还包括连接两个所述第三连接段(211)的前端的第三连接轴(213)和可枢转地连接两 个所述第三连接段(211)的后端的第四连接轴(214)， 两个所述第二举升机构(42)间隔地且 可枢转地设置在所述第二连接轴(2 25)和所述第三连接轴(213)之间。 10.根据权利要求2所述的车载注入头的机械手， 其特征在于， 所述第一举升机构(41)、 所述第二举升机构(42)、 所述第一伸缩机构(43)以及所述第二伸缩机构(44)均为多级液压 缸。 11.根据权利要求2所述的车载注入头的机械手， 其特征在于， 所述车载注入头的机械 手还包括设置在所述底座(10)上的控制器、 设置在所述注入头(1)的侧部的第一光电开关 和设置在所述注入头(1)的底部的第二光电开关， 所述第一光电开关、 所述第二光电开关、 所述第一举升机构(41)、 所述第二举升机构(42)、 所述第一伸缩机构(43)以及所述第二伸 缩机构(4 4)均与所述控制器连接 。 12.根据权利要求9所述的车 载注入头的机 械手， 其特 征在于， 所述车载注入头的机械手还包括间隔地套设在所述第二连接轴( 225)上的第一滑套 (51)和第二滑套(52)， 所述车载注入头的机械手还包括间隔地套设在所述第三连接轴 (213)上的第三滑套(5 3)和第四滑套(54)； 一个所述第二举升机构(42)可枢转地连接在所述第一滑套(51)和所述第三滑套(53) 上， 另一个所述第二举升机构(42)可枢转地连接在所述第二滑套(52)和所述第四滑套(54) 上， 所述车载注入头的机械手还包括设置连接所述第一滑套(51)的上端和所述第二滑套 (52)的上端的第一伸缩缸(55)， 所述第一伸缩缸(55)的伸缩方向平行于所述第二连接轴 (225)的轴线， 所述车载注入头的机械手还包括连接在所述第二举升机构(42)之间的第二 伸缩缸(5 6)， 所述第二伸缩缸(5 6)的伸缩方向平行于所述第三连接轴(213)的轴线。 13.一种运输车， 包括车架(2)、 设置在所述车架(2)上方的机械手(4)以及可取放设置 在所述车架(2)上的注入头(1)， 其特征在于， 所述机械手为权利要求1至12中任一项 所述的 车载注入头的机械手， 所述注入头(1)位于所述车架(2)的尾部且位于机械手(4)的后侧， 所 述车架(2)上设置有支撑所述注入头(1)的支 架(6)。 14.根据权利要求13所述的运输车， 其特征在于， 所述运输车还包括设置在所述车架 (2)上方的控制柜(5)、 连续油管滚筒(3)以及液压泵站， 所述连续油管滚筒(3)和所述液压 泵站均由所述控制柜(5)控制工作， 所述机械手(4)的控制器位于所述控制柜(5)内， 所述连 续油管滚筒(3)位于所述机械手(4)的前侧并能够牵拉所述注入头(1)， 所述液压泵站位于 所述机械手(4)的前侧 和/或后侧。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216692821 U 3